PENDETEKSI KESEIMBANGAN DENGAN OUTPUT SUARA

Fikri Jaelani^[1]; Mirna Wahyuningrum^[2]; Sigit Kuncoro E.S^[3]

Prodi Elektronika Jurusan Elektro Politeknik Negeri Semarang

Jl. Prof. H.  Soedarto, SH, Tembalang, Semarang, 50275

E-mail : fikrijaelani62@gmail.com^[1], lovesmirnha@gmail.com^[2], sigitkuncoroes@gmail.com^[3]

Phone : +62 24 7473417, 7499585, 7499586

Abstract

Dalam suatu sistem navigasi dibutuhkan ketepatan dalam penentuan keberadaan dan pergerakan suatu benda. Salah satu bagian penting dalam sistem navigasi adalah pendeteksi rotasi. Banyak sekali instrumen yang dapat digunakan untuk mendeteksi rotasi dan salah satunya adalah sensor gyroscope. Sensor gyroscope memiliki kelebihan yaitu sensor ini tidak bersentuhan langsung secara fisik dengan lingkungan sekitar sehingga sangat cocok digunakan pada benda yang bergerak bebas. Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem pendeteksi rotasi menggunakan gyroscope berbasis mikrokontroler ATmega 8535 untuk mendeteksi sudut rotasi dari ketiga poros putar. Data berupa sudut diperoleh dari hasil integral terhadap keluaran gyroscope yang berupa sinyal kecepatan sudut. Selain itu digunakan filter digital berupa filter eksponensial dan filter Kalman untuk mengurangi noise dari sinyal keluaran gyroscope. Hasil dari kedua filter tersebut kemudian dibandingkan untuk mendapatkan hasil deteksi sudut dengan error terkecil. Berdasarkan hasil penelitian yang dilakukan pada poros yaw dan poros pitch serta poros roll untuk putaran searah jarum jam didapatkan bahwa nilai sudut dengan error terkecil diperoleh dari sistem yang menggunakan filter eksponensial.

Kata kunci : gyroscope, mikrokontroler ATmega 8535, rotasi

In a navigation system required accuracy in determining the presence and movement of an object . One important part of the navigation system is the detection of rotation . There are so many instruments that can used to detect rotation and one of them is a gyroscope sensor . Gyroscope sensor has advantages This sensor is not in direct contact with the physical environment so that it is suitable to use the free-moving objects . In this final project design and manufacture of rotation detection system using gyroscope 8535 -based microcontroller ATmega for detecting the angle of rotation of the third rotary shaft . Data in the form of a corner obtained from the integral of the output signal from the gyroscope angular velocity . In addition it is used digital filter in the form of an exponential filter and a Kalman filter to reduce the noise of the gyroscope output signal . result of the two filters are then compared to get the angle with the smallest error detection . Based on the results of research conducted on the yaw axis and pitch axis and roll axis of rotation
clockwise found that the value of the angle with the smallest error is obtained from a system that uses filters
exponential .

Key words: ATmega microcontroller 8535, gyroscope, rotation,